推拿按摩是民間主要的醫療和養生保健方法.與其他傳統醫學學科一樣，有著悠久的歷史淵源。
起源 在遠古時代，人類因寒冷或撞擊、扭挫、跌損等外傷引起肢體麻木、疼痛時，都會出于本能的或自己或讓同伴搓摩、按揉不適部位以抵御寒冷、減輕傷痛。經過長時間的實踐和不斷的總結，這種自發的本能行為逐漸發展成自覺的醫療行為，形成了最古老的推拿按摩療法。
先秦時期 如文獻所載殷商的原始巫吏常利用包括推拿按摩在內的一些民間療法的效驗來印證其神力。春秋戰國時期名醫扁鵲用按摩諸術治愈虢太子暴疾尸厥等。安陽殷王墓發掘的陶搓、玉牙頭梳等，不僅是衛生用具，也是民間自我推拿按摩的工具。
秦漢晉時期 推拿按摩療法成為一門有民族特色的中醫學科，其中包含了許多民間推拿按摩的技術和方法。如馬王堆漢墓出土的《導引圖》中的捶背、撫胸、搓腰、揉膝等手法;《五十二病方》中對木椎、筑、錢幣、羽毛、藥巾等的運用;《漢書.蘇武傳》記載的用足踩背救醒昏迷的蘇武等技術;《肘后備急方》記載的掐按人中、拇指按胃脘、抓臍上3寸、抄舉法、捏脊法、背法、口內復位法等手法治療昏厥、溺水、卒心痛、顳頜關節脫位等急癥。
隋唐時期 是推拿按摩發展的盛世，隋唐時期推拿按摩療法在醫學領域有較高的地位和廣泛的臨床應用，在民間也得到快速的發展。如《千金要方》記載的按摩治療“小兒客忤項強欲死”、“鼻塞不通有涕出”、“夜啼”、“腹脹滿”、“不能哺乳”等，以及“小兒無病，早起常以膏摩囟上及手足心，甚辟風寒”，及膏摩小兒心口、臍等民間小兒推拿保健方法。《續神仙傳》記述的唐杭州縣吏馬湘以“竹杖打之”治療腰、腳曲等病，是器械拍打手法的最早記載。 宋金元時期 這一時期民間推拿盛行，并有很多創新和發展。一些醫學機構比較重視對推拿作用和應用的研究，在一些醫學書籍中也記載了許多民間推拿按摩療法。如《圣濟總錄》的生鐵熨斗摩項治風熱沖目及膏摩頂治療目疾、鼻塞及諸癇證;《宋史》記載龐安時按摩催產;《蘇沈良方》載掐法治療新生兒破傷風;《醫說》載搓滾竹管治療骨折后遺癥;《回回藥方》的“腳踏法”、“搟面椎于脫出的骨上”治療脊柱骨折等。
明代 是推拿按摩發展的又一盛世，推拿學得到了較全面的總結、創新和發展，除政府重視設專科外，小兒推拿專著的問世和小兒推拿獨特體系的形成是這一時期推拿按摩發展的一個重要標志，而這一體系的產生、成熟和發展又源于民間推拿診治驚證技術。在民間，推拿流傳于洗浴、理發業和養生群體，使保健推拿更加職業化、規范化和個體化。如羅真人《凈發需知》(又名《江湖按摩修養凈發需知》)、《按摩修養歌訣》詳述了人體各部位保健推拿方法。王廷相《攝生要義》論述了自我養生按摩和全身保健按摩法一一大度關法;曹珩《保生秘要》論述了各種疾病的自我推拿導引法等。此外，民間推拿器械也有了廣泛的應用和發展，如《韓氏醫通》的“木拐按節法”，《易筋經》的木杵、木槌、石袋拍打法，《古今醫源》的木梳梳法和翎掃法，《壽世保元》的鐵物壓法，《景岳全書》的刮痧法等。
清代 太醫院雖未設推拿科，但推拿學在小兒、骨傷、內科、五官推拿及膏(藥)摩的應用以及流派形成上取得了很大成就，如一指禪、內功、正骨、腹診、臟腑經絡、捏筋拍打等民間推拿流派，加上明代傳承下來的小兒點穴推拿流派，均以分散的形式在民間存在和發展，一直延續到民國時期并出現地域性特征。如魯東湘西的兒科推拿、北方的正骨推拿、江浙的一指禪推拿、山東的武功推拿、川蓉的經穴推拿、上海的擁法推拿等。 綜上所述，推拿按摩療法起源于民間，自殷商成為宮廷醫學的一個重要組成部分，至秦漢發展成為一門中醫學科。此后，在歷代的發展中不斷從民間汲取新的手法和醫療保健經驗，經歷代醫家的不斷總結、創新和完善，形成了一門跨學科的中醫臨床專業。而推拿按摩學的發展，又推動了民間推拿按摩療法的不斷創新和成長，并成為民間推拿按摩療法堅實的理論基礎。由此可見，中醫推拿按摩學科與民間推拿按摩療法的發展，相輔相成，相互為用。
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